امروزه محققان به این نتیجه رسیده‌اند که برای کسب حقایق عالم نیاز به همگام شدن با قوانین طبیعی را دارند و در این زمینه طبیعت بهترین الگو و آموزگار است. علم بیونیک در زمینه‌ی علوم دریایی نیز به تازگی رشد کرده است و انسان در پی ساخت سریع‌ترین وسیله در زیر آب، استفاده از نحوه‌ی حرکت ماهیان را بررسی می‌کند.
در این مقاله ابتدا نحوه‌ی حرکت ماهی قزل آلا بررسی شده است و سپس با توجه به فرم بدن این ماهی و حرکت آن، ربات ماهی قزل آلا ساخته شده است. این ربات به کمک ریموت کنترل توسط کاربر فرمان‌دهی می‌شود و هماهنگی با اجزای داخلی ربات توسط میکروکنترلر AVR و برنامه‌نویسی C انجام میگیرد.
در این تحقیق از این جهت که نحوه حرکت هرکدام از سرووموتورهای محرک مفاصل ربات ماهی توسط رابطه سینوسی نسبت به زمان و مکان کنترل می‌شوند حرکت نرم دسته‌ی کارانجی فرم بصورت سینوسی مدل سازی شده است. در ابتدا در نرم‌افزار Matlab نحوه‌ی تغییر مفاصل و میزان دامنه نوسان و فرکانس حرکتی هر کدام مدل سازی شده و این معادلات زمانی-مکانی به هرکدام از سرووموتورهای مفاصل حرکتی ربات داده می‌شوند.
محدودیت‌های این کار پژوهشی شامل نگه‌داشتن چگالی ماهی در حدود چگالی آب یعنی یک می‌باشد تا براحتی بتواند به بالا و پایین قوس کند. و برای تأمین این مورد مجبوریم وزن ماهی (kg) را حدوداً با حجم آن (m3) مساوی کنیم. ساخت این ربات می‌تواند جایگزینی برای ربات‌های زیرآبی مثل ROVها و AUVها باشد.
ادامه مطلب |
منوی اصلی
تبادل لینک هوشمند 
نویسنده: 
